こちらの方法は試していませんが、2ファクタ認証を解除してしまう。もしくは都度解除する方法があります。解除の方法はGoogle等で検索すると解説記事がいろいろと出てきます。

もちろん2ファクタ認証を解除してしまえば問題なくログインできるとは思いますが、セキュリティ面が緩くなる問題があります。また都度解除する場合は手間もかかります。また解除が今後できなくなるといった可能性もあります。

ですので今回この方法は利用していません。

今回利用したのはこちらの方法です。App用パスワードを利用します。App用パスワードは2ファクタ認証に対応していないアプリ用に用意されているものですが「古いiOSでのiCloud認証」でも問題なく利用できました。

手順ですがApp用パスワードを生成するには「Apple IDを管理」のページから生成します。「Apple IDを管理の」ページ中ほどのApp用パスワードの欄の「パスワードを生成」を押します。横の「編集」ボタンからも同様に生成可能です。

ポップアップした画面に任意の名称（管理用）を入れて「生成」を押せば16桁のAppパスワードが生成されます。

生成された16桁のAppパスワードを、古いiOSデバイスで「iCloudにログイン」のパスワード欄に入力すればログインできます。

なお生成されたパスワードはログインすると画面から消えるため、パスワード管理ツール等に保存しておきたい場合は生成直後に保存する必要があります。

ただ特に保存しなくても必要に応じて再生成は可能ですし、また既に発行したApp用パスワードを消すことも可能です。発行済のApp用パスワードの削除は先ほどの画面の「編集」ボタンから行います。